Dans un petit récipient, mélanger l'eau tiède avec la levure boulangère instantanée pour l'activer (5-10 minutes).
Dans la cuve du robot pâtissier ou dans un saladier, mélanger la farine avec le sucre et le sel. Creuser un puit et y verser le beurre fondu, l'œuf battu, le lait végétal tiède et l'extrait de vanille. Pétrir énergiquement pendant 10 à 15 minutes. Déposer la pâte dans un bol huilé, couvrir d’un torchon propre et laisser lever à température ambiante jusqu’à ce que la pâte double de volume (environ 1 à 2h).
Sur une surface farinée, abaisser la pâte en lui donnant une forme rectangulaire. Etaler dessus le beurre ramolli et saupoudrer le tout du mélange sucre-cannelle-muscade. Rouler la pâte sur la longueur. Découper 10 petits rouleaux et les placer dans un moule beurré et fariné. Couvrir d’un torchon propre et laisser lever pendant 1h à température ambiante jusqu’à ce qu’ils soient bien gonflés.
Préchauffer le four à 200 °C. Badigeonner les rouleaux de lait végétal, enfourner et laisser cuire jusqu’à ce qu’ils soient un peu dorés (15 minutes environ). Servir tiède.